Felipe, hijo de una noble familia de Florencia, nació el 15 de agosto de 1233. A los 13 años fue a París a estudiar Medicina. De París pasó a Padua, donde a los 19 años obtuvo el grado de doctor en Medicina y Filosofía, regresando a su ciudad natal para ejercer su profesión. Durante ese tiempo, estudió las Sagradas Escrituras, frecuentaba las iglesias de su ciudad natal, especialmente La Anunciata, que estaba a cargo de la Orden de los Siervos de María, así llamados por la gran devoción a Nuestra Señora, que allí era particularmente reverenciada.
Estando Felipe Benicio, el 16 de abril de 1254, jueves de Pascua, oyendo la misa conventual, al proclamarse la frase: “Felipe, acércate y sube a este carro”, tomada de los Hechos de los Apóstoles, interpretó que iban dirigidas a él. Después, orando en su casa, tuvo una visión: vio venir a su encuentro a la Virgen, Madre de Dios, quien mostrándole el hábito negro de los Servitas, le sonrió diciéndole: “Felipe, acércate y sube a este carro”. Comprendió entonces que la Virgen lo invitaba a ponerse bajo su protección.